Visuo-taktile Schlupferkennung für teleoperierte Manipulation
Masterforschung an der TU Darmstadt: ein Multi-Sensor-Prüfstand und neuronale Netze zur Erkennung und Regression von Schlupf in Robotergreifern.
Taktile Sensorik
Schätzung der Werkzeugkontaktkraft für robotisches Zeichnen
Ein über einen visuo-taktilen Sensor an einem Franka-Arm montierter Stift; Computer-Vision-Algorithmen schätzen die Kontaktkraft an der Stiftspitze.
3D-Scannen und -Vermessen mit visuo-taktilen Sensoren
3D-Punktwolken und Oberflächen-Stitching aus taktilen GelSight-Mini-Aufnahmen: Rekonstruktion von Münzoberflächen allein durch Berührung.