ICRA ViTac Workshop — Visuo-taktile Sensorik mit haptischem Feedback

Eine frühere Version der Arbeit zu haptischer Teleoperation, angenommen für den ViTac-Workshop (Robot Embodiment through Visuo-Tactile Perception) der ICRA 2024 in Yokohama, Japan (arXiv:2404.19585). Das Feedback in der Telerobotik ist meist rein visuell, was die Geschicklichkeit des Operators einschränkt; diese Arbeit ergänzt den fehlenden Tastsinn. Visuo-taktile GelSight-Sensoren am Greifer des Roboters messen den Kontakt, und kostengünstige MANUS-Handschuhe geben die geschätzten Kontaktkräfte als Vibrationssignale an die Fingerspitzen des Operators weiter, eingebettet in eine VR-Teleoperationspipeline.

Ziel des Projekts ist eine teleoperierte Lösung zur Verbesserung der Lebensqualität immobiler Menschen: Ein Roboter-Avatar mit taktilem Feedback ermöglicht die eigenständige Erledigung von Aufgaben aus der Ferne, zum Beispiel Einkaufen.

Technologien: Computer Vision, Haptik, Virtual Reality, Teleoperation, ROS, Python