In diesem Forschungsprojekt wurde ein Stift über einen visuo-taktilen GelSight-Sensor an einem Franka-Roboterarm montiert und die Kraft an der Stiftspitze allein aus den Bildern des Sensors geschätzt. Ich habe mehrere Computer-Vision-Ansätze zur Bestimmung der Kontaktkraft entwickelt (Stereo-Korrespondenz, Motion Flow und markerbasierte Verfahren) sowie einen auf einem neuronalen Netz basierenden Schätzer.
Technologien: ROS, Computer Vision (Stereo, Motion Flow, SIMD), PyTorch